औद्योगिक रोबोट में आमतौर पर तीन मुख्य भाग और छह उपप्रणालियाँ होती हैं। तीन मुख्य भाग हैं यांत्रिक भाग, संवेदन भाग और नियंत्रण भाग। छह उपप्रणालियों को यांत्रिक संरचना प्रणाली, ड्राइव प्रणाली, धारणा प्रणाली, रोबोट{{2}पर्यावरण अंतःक्रिया प्रणाली, मानव {{3}मशीन अंतःक्रिया प्रणाली और नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है।
यांत्रिक संरचना प्रणाली:
यांत्रिक संरचना के दृष्टिकोण से, औद्योगिक रोबोटों को आम तौर पर धारावाहिक रोबोट और समानांतर रोबोट में विभाजित किया जाता है। सीरियल रोबोट की एक विशेषता यह है कि एक अक्ष की गति से दूसरी धुरी की समन्वय उत्पत्ति बदल जाती है, जबकि समानांतर रोबोट में एक धुरी की गति से दूसरी धुरी की समन्वय उत्पत्ति नहीं बदलती है। प्रारंभिक औद्योगिक रोबोट सभी सीरियल तंत्र का उपयोग करते थे। एक समानांतर तंत्र को एक बंद लूप तंत्र के रूप में परिभाषित किया जाता है जिसमें गतिशील प्लेटफ़ॉर्म और स्थिर प्लेटफ़ॉर्म कम से कम दो स्वतंत्र गतिज श्रृंखलाओं से जुड़े होते हैं, तंत्र में दो या अधिक स्वतंत्रता की डिग्री होती है, और समानांतर में संचालित होती है।
एक समानांतर तंत्र में दो घटक होते हैं
कलाई और बांह. हाथ की गति की सीमा का कार्यक्षेत्र पर महत्वपूर्ण प्रभाव पड़ता है, जबकि कलाई उपकरण और मुख्य शरीर के बीच का संबंध है। सीरियल रोबोट की तुलना में, समानांतर रोबोट में उच्च कठोरता, संरचनात्मक स्थिरता, उच्च भार वहन क्षमता, उच्च सूक्ष्म गति परिशुद्धता और कम गति भार जैसे फायदे हैं। स्थिति की समस्याओं को हल करने में, आगे की व्युत्क्रम विधि क्रमिक रोबोटों के लिए आसान है, लेकिन समानांतर रोबोटों के लिए बेहद कठिन है; इसके विपरीत, अग्र व्युत्क्रमण विधि कठिन है, लेकिन व्युत्क्रमण विधि बहुत आसान है।
ड्राइव सिस्टम
ड्राइव सिस्टम रोबोट के जोड़ों को शक्ति प्रदान करता है और इसमें आमतौर पर मोटर, रिडक्शन गियर और ट्रांसमिशन घटक होते हैं। इसका प्रदर्शन रोबोट की गति प्रतिक्रिया, गति की सहजता और स्थिति सटीकता पर महत्वपूर्ण प्रभाव डालता है। नियंत्रण प्रणाली एक औद्योगिक रोबोट का मुख्य घटक है, जिसका उपयोग मुख्य रूप से प्रोग्राम निर्देशों को निष्पादित करने, संयुक्त आंदोलनों को समन्वयित करने और इनपुट/आउटपुट संकेतों को प्रबंधित करने, रोबोट के प्रक्षेपवक्र, मुद्रा और वर्कफ़्लो पर एकीकृत नियंत्रण प्राप्त करने के लिए किया जाता है।
संवेदन प्रणाली
सेंसिंग प्रणाली रोबोट की स्थिति और संचालन वातावरण के बारे में जानकारी प्राप्त करती है, जिसमें स्थिति, वेग, बल और बाहरी पर्यावरणीय विशेषताएं शामिल हैं, जो नियंत्रण प्रणाली को प्रतिक्रिया प्रदान करती हैं। सेंसर जानकारी की शुरूआत के माध्यम से, औद्योगिक रोबोट जटिल परिस्थितियों में स्थिर संचालन बनाए रख सकते हैं और, कुछ हद तक, कार्य प्रक्रिया को समायोजित और अनुकूलित कर सकते हैं। अंतिम प्रभावक औद्योगिक रोबोट का घटक है जो सीधे वर्कपीस या टूल से संपर्क करता है। इसका स्वरूप कार्य के आधार पर भिन्न होता है, जैसे ग्रिपर, वेल्डिंग टॉर्च, स्प्रे गन, या विशेष टूलींग, और यह विशिष्ट औद्योगिक संचालन के लिए एक महत्वपूर्ण इंटरफ़ेस के रूप में कार्य करता है।
अंतिम प्रभावक: रोबोट-पर्यावरण संपर्क प्रणाली
रोबोट-पर्यावरण संपर्क प्रणाली एक ऐसी प्रणाली है जो रोबोटों को उनके बाहरी वातावरण में उपकरणों के साथ संचार और समन्वय करने में सक्षम बनाती है। रोबोट और बाहरी उपकरण एक कार्यात्मक इकाई में एकीकृत होते हैं, जैसे प्रसंस्करण और विनिर्माण इकाई, वेल्डिंग इकाई, या असेंबली इकाई। वैकल्पिक रूप से, जटिल कार्यों को करने के लिए कई रोबोटों को एक ही कार्यात्मक इकाई में एकीकृत किया जा सकता है।
मानव-मशीन इंटरेक्शन सिस्टम
मानव -मशीन इंटरेक्शन सिस्टम एक उपकरण है जो मनुष्यों को रोबोट के साथ संचार करने और उसके नियंत्रण में भाग लेने की अनुमति देता है। उदाहरणों में मानक कंप्यूटर टर्मिनल, कमांड कंसोल, सूचना डिस्प्ले पैनल और खतरा अलार्म शामिल हैं।
नियंत्रण प्रणाली
नियंत्रण प्रणाली का कार्य रोबोट के कार्य निर्देशों और सेंसर से प्राप्त संकेतों के आधार पर रोबोट के एक्चुएटर्स को निर्दिष्ट आंदोलनों और कार्यों को पूरा करने के लिए निर्देशित करना है। यदि रोबोट में फीडबैक विशेषताओं का अभाव है, तो यह एक खुला {{1}लूप नियंत्रण प्रणाली है; यदि इसमें फीडबैक विशेषताएँ हैं, तो यह एक बंद - लूप नियंत्रण प्रणाली है। नियंत्रण सिद्धांतों के आधार पर, नियंत्रण प्रणालियों को प्रोग्राम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली और कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है। गति नियंत्रण के स्वरूप के आधार पर, नियंत्रण प्रणालियों को बिंदु{5}}से{{6}बिंदु नियंत्रण और निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है।
