रोबोट एंड इफ़ेक्टर क्या है?
A रोबोट अंत प्रभावकरोबोट बांह के अंत में लगाया गया उपकरण है जो सीधे वर्कपीस, टूल या प्रक्रिया के साथ इंटरैक्ट करता है। यह आम तौर पर रोबोट की कलाई से जुड़ा होता है, जहां यह वह भौतिक कार्य करता है जिसे रोबोट स्वचालित करना चाहता है। रिश्ते को समझने का एक उपयोगी तरीका सरल है:रोबोट गति प्रदान करता है; अंतिम प्रभावकर्ता कार्य करता है।
रोबोट भुजा टूलींग को अंतरिक्ष में स्थित करती है और ले जाती है, जबकि अंतिम प्रभावक वास्तविक संचालन करता है। एप्लिकेशन के आधार पर, उस ऑपरेशन में शामिल हो सकते हैं:
किसी भाग को पकड़ना या पकड़ना
किसी वस्तु को हिलाना या स्थानान्तरित करना
वेल्डिंग
चिपकने वाला, सीलेंट, या अन्य सामग्री वितरित करना
पेचकश या बांधना
किसी भाग या सतह का निरीक्षण करना
यही कारण है कि अंतिम प्रभावकारक को केवल वस्तुओं को उठाने के उपकरण के रूप में नहीं समझा जाना चाहिए। ग्रिपिंग एक सामान्य कार्य है, लेकिन रोबोट एंड इफ़ेक्टर्स सामग्री हैंडलिंग संचालन और विनिर्माण प्रक्रियाओं दोनों का समर्थन कर सकते हैं।
उच्च स्तर पर, अंतिम प्रभावकों को दो व्यापक समूहों में देखा जा सकता है:हैंडलिंग उपकरण, जो भागों या उत्पादों में हेरफेर करता है, औरप्रक्रिया उपकरण, जो वेल्डिंग, वितरण, बन्धन या निरीक्षण जैसे कार्य करते हैं।
सामान्य अंत-प्रभावक शर्तें
| अवधि | अर्थ |
| अंत | किसी भी उपकरण को सीधे या सीधे प्रदर्शन करने के लिए रोबोट बांह के अंत में लगाया जाता है |
| प्रेरक | किसी कार्य का समर्थन करें |
| ग्रिपर | एक प्रकार का अंतिम प्रभावकारक जिसे विशेष रूप से वस्तुओं को पकड़ने, पकड़ने या स्थानांतरित करने के लिए डिज़ाइन किया गया है |
| ईओएटी | आर्म टूलिंग के अंत के लिए संक्षिप्त रूप से, रोबोट आर्म के अंत में लगाए गए टूलींग और संबंधित उपकरण के लिए एक सामान्य औद्योगिक शब्द |
इस आलेख में,अंत प्रभावकइसका उपयोग व्यापक रूप से ग्रिपिंग टूल और प्रोसेस टूलिंग दोनों को शामिल करने के लिए किया जाता है।
एंड इफ़ेक्टर बनाम ग्रिपर
तुलना करते समय एअंत प्रभावक बनाम ग्रिपर, मुख्य अंतर दायरा है। ग्रिपर एक प्रकार का एंड इफ़ेक्टर है, जबकि एंड इफ़ेक्टर शब्द रोबोटिक टूलींग की बहुत व्यापक रेंज को कवर करता है।
ग्रिपर मुख्य रूप से वस्तुओं को पकड़ने, पकड़ने, स्थिति में रखने या स्थानांतरित करने के लिए डिज़ाइन किए गए हैं। उदाहरण के लिए, एक रोबोट कन्वेयर से एक घटक को चुनने, असेंबली के दौरान उसे पकड़ने या मशीनों के बीच स्थानांतरित करने के लिए ग्रिपर का उपयोग कर सकता है।
अन्य अंतिम प्रभावक ऐसे कार्य करते हैं जिनमें बिल्कुल भी पकड़ शामिल नहीं होती है। एक वेल्डिंग टॉर्च एक रोबोट अंत प्रभावकारक हो सकता है। तो एक डिस्पेंसिंग हेड, काटने का उपकरण, स्क्रूड्राइवर, निरीक्षण सेंसर, या अन्य कार्य {{2}विशिष्ट उपकरण हो सकता है।
संबंध को स्पष्ट रूप से संक्षेपित किया जा सकता है:
सभी ग्रिपर अंतिम प्रभावक हैं, लेकिन सभी अंतिम प्रभावक ग्रिपर नहीं हैं।आपूर्तिकर्ताओं का मूल्यांकन करते समय यह अंतर भी उपयोगी है। निर्माता या उत्पाद श्रेणी के आधार पर, समान उपकरण को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता हैग्रिपर, अंत प्रभावक, ईओएटी, यारोबोटिक टूलींग. शब्दावली का उपयोग हमेशा उत्पाद पृष्ठों पर लगातार नहीं किया जाता है, इसलिए खरीदारों को केवल लेबल के बजाय उपकरण के कार्य और कॉन्फ़िगरेशन पर ध्यान केंद्रित करना चाहिए। ग्रिपर्स अंतिम प्रभावकार की एक श्रेणी हैं।ईओएटीयह एक और शब्द है जिसका पाठक रोबोटिक टूलींग पर शोध करते समय अक्सर सामना करेंगे।
ईओएटी शब्दावली की व्याख्या
ईओएटी का मतलब है आर्म टूलींग का अंत-।औद्योगिक रोबोटिक्स में, इस शब्द का प्रयोग अक्सर रोबोट एंड इफ़ेक्टर के समान ही किया जाता है, विशेषकर जब उत्पादन कार्य करने के लिए रोबोट की कलाई पर स्थापित उपकरण का संदर्भ दिया जाता है।
ये शब्द व्यवहार में काफी हद तक ओवरलैप होते हैं, इसलिए इन्हें पूरी तरह से अलग अवधारणाओं के रूप में नहीं माना जाना चाहिए। तथापि,ईओएटीकभी-कभी एक व्यक्तिगत डिवाइस के बजाय व्यापक टूलींग असेंबली का वर्णन कर सकते हैं।
उदाहरण के लिए, एक संपूर्ण रोबोट EOAT असेंबली में शामिल हो सकते हैं:
एक ग्रिपर या प्रक्रिया उपकरण
बढ़ते कोष्ठक
सेंसर
उपकरण परिवर्तक
अनुपालन उपकरण
वायवीय, विद्युत, या अन्य उपयोगिता कनेक्शन
इस संदर्भ में, ग्रिपर स्वयं प्राथमिक अंत प्रभावक हो सकता है, जबकि संपूर्ण ईओएटी पैकेज में इसे माउंट करने, नियंत्रित करने और संचालित करने के लिए आवश्यक सहायक घटक शामिल हैं। इस शब्दावली को समझने से विभिन्न आपूर्तिकर्ताओं और अनुप्रयोगों में रोबोटिक टूलींग की तुलना करना आसान हो जाता है, बिना किसी विशिष्ट ग्रिपिंग डिवाइस को हथियारों के उपकरणों की व्यापक श्रेणी के साथ भ्रमित किए बिना।
हालाँकि ग्रिपर सबसे परिचित अंतिम प्रभावकारक हैं, वे केवल एक श्रेणी हैं। एक बार शब्दावली स्पष्ट हो जाने पर, अगला प्रश्न यह है कि किस प्रकार के अंतिम प्रभावकारक उपलब्ध हैं।
निश्चित नहीं हैं कि कौन सी ईओएटी श्रेणी आपके रोबोट एप्लिकेशन के लिए उपयुक्त है? कृपया आपके वर्कफ़्लो के लिए विशेष रूप से तैयार समाधान प्राप्त करने के लिए हमारे स्वचालन इंजीनियरों से संपर्क करें।
रोबोट अंत प्रभावकों के प्रकार
मुख्यरोबोट अंत प्रभावकों के प्रकारदो व्यापक समूहों में विभाजित किया जा सकता है:अंतिम प्रभावकों को पकड़ना और संभालना, जो वर्कपीस को पकड़ते या हिलाते हैं, औरप्रक्रिया अंत प्रभावकारक, जो सीधे विनिर्माण कार्य करते हैं।
सही श्रेणी इस बात पर कम निर्भर करती है कि उपकरण को क्या कहा जाता है और यह इस बात पर अधिक निर्भर करता है कि यह वर्कपीस या प्रक्रिया के साथ कैसे इंटरैक्ट करता है। इसलिए एक उपयोगी तुलना इस बात पर विचार करती है कि प्रत्येक अंतिम प्रभावक कैसे काम करता है, यह किस प्रकार के हिस्सों के लिए उपयुक्त है, यह कहाँ अच्छा प्रदर्शन करता है, और किन सीमाओं को ध्यान में रखा जाना चाहिए।
यांत्रिक ग्रिपर
A यांत्रिक रोबोट ग्रिपरकिसी वर्कपीस को शारीरिक रूप से संपर्क करने और सुरक्षित करने के लिए उंगलियों या जबड़ों का उपयोग करता है। सामान्य संचालन के लिए जबड़े के दो डिज़ाइन आम हैं, जबकि बेलनाकार या गोल भागों को केंद्रित करने के लिए तीन जबड़े के डिज़ाइन उपयोगी हो सकते हैं। उंगलियों को एक विशिष्ट घटक ज्यामिति से मेल खाने के लिए भी अनुकूलित किया जा सकता है। यांत्रिक ग्रिपिंग पूर्वानुमेय आयामों और परिभाषित ग्रिपिंग सतहों वाले कठोर भागों के लिए विशेष रूप से प्रभावी है।
मैकेनिकल ग्रिपर का आमतौर पर उपयोग किया जाता है:
मशीन की देखभाल
ऑटोमोटिव घटक हैंडलिंग
भाग स्थानांतरण
विधानसभा
फिक्स्चर लोडिंग और अनलोडिंग
जहां यांत्रिक उंगलियों को एक परिभाषित पकड़ सतह की आवश्यकता होती है, वैक्यूम सिस्टम अक्सर भाग को घेरने के बिना व्यापक सतहों को संभाल सकते हैं।
वैक्यूम ग्रिपर
A वैक्यूम ग्रिपरसक्शन कप या वैक्यूम तत्व और भाग की सतह के बीच दबाव अंतर बनाकर वर्कपीस को पकड़ता है। ऑब्जेक्ट के चारों ओर उंगलियों को बंद करने के बजाय, सिस्टम एक या अधिक संपर्क बिंदुओं पर सक्शन बनाता है। यह दृष्टिकोण सपाट या अपेक्षाकृत चिकनी सतहों पर सबसे अच्छा काम करता है जो प्रयोग करने योग्य सील बना सकते हैं। सामान्य उदाहरणों में शीट सामग्री, कार्टन, ग्लास, पैनल, पैकेज्ड उत्पाद और चयनित इलेक्ट्रॉनिक घटक जैसे स्क्रीन या पैनल शामिल हैं, जब सतह और टूलींग का डिज़ाइन उपयुक्त हो।
वैक्यूम ग्रिपर्स का अक्सर उपयोग किया जाता है:
कार्टन और पैकेजिंग हैंडलिंग
शीट-धातु स्थानांतरण
ग्लास और पैनल हैंडलिंग
palletizing
फ़्लैट उत्पाद चुनें{{0}और{{1}स्थान
लौहचुंबकीय वर्कपीस के लिए, चुंबकीय पकड़ जबड़े या वायुरोधी सक्शन सतह की आवश्यकता को दूर कर सकती है।
चुंबकीय ग्रिपर
A चुंबकीय रोबोट ग्रिपरसंगत वर्कपीस को पकड़ने के लिए चुंबकीय बल का उपयोग करता है। डिज़ाइन के आधार पर, पकड़ने वाला बल एक विद्युत चुंबक, एक स्विच किए गए स्थायी चुंबक, या किसी अन्य चुंबकीय पकड़ने वाले तंत्र से आ सकता है। महत्वपूर्ण योग्यता सामग्री अनुकूलता है। चुंबकीय पकड़ सभी धातु भागों के लिए उपयुक्त नहीं है; यह मुख्य रूप से लौहचुंबकीय सामग्रियों, जैसे कई स्टील वर्कपीस, के लिए प्रासंगिक है।
चुंबकीय ग्रिपर का आमतौर पर उपयोग किया जाता है:
स्टील शीट हैंडलिंग
मुद्रांकन संचालन
धातु रिक्त स्थानांतरण
मशीन लोडिंग
निर्माण और प्रेस-लाइन स्वचालन
चुंबकीय ग्रिपर कठोर लौहचुंबकीय भागों के लिए उपयुक्त होते हैं; नाजुक या विकृत उत्पादों को अक्सर अधिक अनुपालन दृष्टिकोण की आवश्यकता होती है।
नरम ग्रिपर
A मुलायम रोबोट ग्रिपरकेवल कठोर, पूर्वनिर्धारित बिंदुओं पर संपर्क करने के बजाय वर्कपीस के चारों ओर अनुरूप उंगलियों, लचीली सामग्री, या विकृत पकड़ संरचनाओं का उपयोग करता है। यह नरम पकड़ को विशेष रूप से नाजुक, अनियमित, या आसानी से विकृत उत्पादों के लिए उपयोगी बनाता है। विशिष्ट उदाहरणों में फल, बेकरी उत्पाद, नाजुक खाद्य पदार्थ, अनियमित उपभोक्ता सामान और कुछ नाजुक घटक शामिल हैं।
सॉफ्ट ग्रिपर्स का उपयोग अक्सर निम्न के लिए किया जाता है:
भोजन और उपज का प्रबंधन
बेकरी स्वचालन
नाजुक उत्पाद छँटाई
अनियमित{{0}वस्तु चयन{{1}और-स्थान
ऐसे अनुप्रयोग जहां सतह क्षति को कम किया जाना चाहिए।
प्रक्रिया उपकरण
प्रोसेस एंड इफ़ेक्टर्स किसी वर्कपीस को पकड़ने और परिवहन करने के बजाय किसी ऑपरेशन को अंजाम देने के लिए रोबोट पर लगाए गए उपकरण हैं। इन अनुप्रयोगों में, रोबोट नियंत्रित गति पथ प्रदान करता है जबकि टूलींग विनिर्माण प्रक्रिया करता है।
वेल्डिंग उपकरण
एक वेल्डिंग टॉर्च एक रोबोट एंड इफ़ेक्टर के रूप में कार्य कर सकती है जब इसे रोबोट की कलाई पर लगाया जाता है और एक प्रोग्राम किए गए वेल्ड पथ के साथ ले जाया जाता है। रोबोटिक वेल्डिंग का व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है जहां दोहराए जाने योग्य टॉर्च की स्थिति, यात्रा की गति और अभिविन्यास महत्वपूर्ण होते हैं, खासकर ऑटोमोटिव उत्पादन और सामान्य धातु निर्माण में।
स्क्रूड्राइविंग उपकरण
एक स्वचालित स्क्रूड्राइविंग इकाई एक अन्य सामान्य रोबोटिक प्रक्रिया उपकरण है। रोबोट स्क्रूड्राइवर को बन्धन बिंदु पर रखता है, जबकि अंतिम प्रभावक पेंच डालने और कसने का कार्य करता है। ये सिस्टम दोहराए जाने वाले असेंबली के लिए उपयुक्त हैं जहां बन्धन की स्थिति और टॉर्क को नियंत्रित किया जाना चाहिए। अनुप्रयोगों में इलेक्ट्रॉनिक्स, उपकरण निर्माण, ऑटोमोटिव उप-असेंबली और सामान्य उत्पाद असेंबली शामिल हो सकते हैं।
वितरण उपकरण
एक डिस्पेंसिंग एंड इफ़ेक्टर चिपकने वाली सामग्री, सीलेंट, ग्रीस, स्नेहक, या अन्य प्रक्रिया तरल पदार्थ जैसी नियंत्रित मात्रा को लागू करता है। रोबोट वितरण पथ को नियंत्रित करता है जबकि टूलींग सामग्री वितरण को नियंत्रित करती है। यह रोबोटिक वितरण को उन अनुप्रयोगों के लिए उपयोगी बनाता है जिनके लिए दोहराए जाने योग्य मनका प्लेसमेंट, लगातार मात्रा, या जटिल पथों पर नियंत्रित कवरेज की आवश्यकता होती है।
वेल्डिंग, स्क्रूड्राइविंग और डिस्पेंसिंग में, मुख्य बिंदु एक ही है:प्रक्रिया टूलींग का चयन ऑपरेशन की आवश्यकताओं के आधार पर किया जाता है, ग्रिपिंग बल के आधार पर नहीं।उपकरण का वजन, केबलों और होज़ों की रूटिंग, प्रक्रिया नियंत्रण, सटीकता, उपयोगिताएँ और रखरखाव पहुंच सभी प्राथमिक डिज़ाइन कारक बन सकते हैं।
अलग-अलग अंतिम प्रभावकारक अलग-अलग कार्यों को हल करते हैं। लेकिन केवल अंतिम प्रभावकार प्रकार ही चयन करने के लिए पर्याप्त नहीं है; अंतिम विकल्प विशिष्ट वर्कपीस और उत्पादन आवश्यकताओं पर निर्भर करता है।
सही अंतिम प्रभावकारक का चयन कैसे करें
विचार करते समयरोबोट एंड इफ़ेक्टर कैसे चुनें, गलत शुरुआती प्रश्न अक्सर होता है: कौन सा ग्रिपर सबसे अच्छा है?
कोई सार्वभौमिक रूप से सर्वश्रेष्ठ ग्रिपर या ईओएटी नहीं है। बेहतर तरीका यह है कि आवेदन से शुरुआत करें और विकल्पों को एक निश्चित क्रम में सीमित करें:
वर्कपीस को समझें
पुष्टि करें कि रोबोट संपूर्ण टूलिंग सिस्टम ले जा सकता है
आवश्यक उत्पादन प्रदर्शन को परिभाषित करें
ऑपरेटिंग वातावरण की जाँच करें.
यह आदेश मायने रखता है. एक ग्रिपर अपने कैटलॉग विनिर्देशों के आधार पर उपयुक्त लग सकता है, लेकिन फिर भी विफल हो जाता है क्योंकि भाग की सतह से वैक्यूम लीक हो जाता है, गुरुत्वाकर्षण का टूलींग केंद्र रोबोट की कलाई की सीमा से अधिक हो जाता है, या ग्रिपिंग और रिलीज में देरी शामिल होने के बाद आवश्यक चक्र समय प्राप्त नहीं किया जा सकता है।
एक व्यावहारिकईओएटी चयनइसलिए प्रक्रिया भाग से शुरू होती है और रोबोट और उत्पादन प्रणाली की ओर काम करती है।
अपने वर्कपीस का विश्लेषण करें
वर्कपीस आमतौर पर अंतिम प्रभावक चयन में पहला फ़िल्टर होता है। इसका वजन, आयाम, आकार, सामग्री, सतह की स्थिति और परिवर्तनशीलता यह निर्धारित करती है कि रोबोट विनिर्देशों पर विचार करने से पहले कौन से मनोरंजक सिद्धांत यथार्थवादी हैं।
वज़न
भाग का वजन न्यूनतम धारण बल निर्धारित करता है जो अंतिम प्रभावक को उत्पन्न करना चाहिए, लेकिन ड्राइंग पर मुद्रित स्थिर वजन केवल प्रारंभिक बिंदु है।
जब रोबोट गति बढ़ाता है, गति कम करता है, दिशा बदलता है, और संभवतः लोड को घुमाता है तो उपकरण को उस हिस्से को पकड़ना चाहिए। ये गतिशील बल उसी भाग को स्थिर रखने के लिए आवश्यक बल से अधिक हो सकते हैं।
गणना में यह भी प्रतिबिंबित होना चाहिए कि प्रक्रिया वास्तव में कैसे संचालित होती है। यदि रोबोट एक साथ चार उत्पाद चुनता है, तो संबंधित वर्कपीस लोड सभी चार उत्पादों का संयुक्त भार है, न कि एक इकाई का वजन।
इसलिए एक उपयुक्त डिज़ाइन इस पर विचार करता है:
स्थैतिक भाग का वजन;
त्वरण और मंदी;
गति के दौरान अभिविन्यास;
आवश्यक सुरक्षा कारक;
प्रति चयन संभाले गए भागों की संख्या।
जैसे-जैसे वर्कपीस का द्रव्यमान और गतिशील लोडिंग बढ़ती है, एप्लिकेशन को अधिक यांत्रिक पकड़ बल, अधिक वैक्यूम कप क्षेत्र, मजबूत चुंबकीय धारण क्षमता या पूरी तरह से एक अलग हैंडलिंग रणनीति की आवश्यकता हो सकती है।
आकार
वर्कपीस के आयाम इस बात से कहीं अधिक प्रभावित करते हैं कि ग्रिपर भौतिक रूप से भाग के चारों ओर पहुंच सकता है या नहीं।
एक बड़े घटक के लिए व्यापक ग्रिपिंग स्पैन, लंबी उंगलियों, अधिक सक्शन कप या बड़े टूलींग फ्रेम की आवश्यकता हो सकती है। उनमें से प्रत्येक परिवर्तन ईओएटी के आकार और अक्सर द्रव्यमान को बढ़ाता है।
इससे द्वितीयक बाधाएँ उत्पन्न हो सकती हैं। एक विस्तृत वैक्यूम फ्रेम आस-पास के फिक्स्चर में हस्तक्षेप कर सकता है। लंबी उंगलियां झुकने वाले भार को बढ़ा सकती हैं। एक बड़ा ग्रिपर रोबोट की प्रयोग करने योग्य पहुंच को कम कर सकता है क्योंकि रोबोट की कलाई प्रोग्राम की गई स्थिति तक पहुंचने से पहले टूलींग मशीन के दरवाजे, गार्ड या आसपास के उपकरण से टकराती है।
इसलिए आकार प्रभावित करता है:
पकड़ने की अवधि;
उंगली की लंबाई;
सक्शन-कप स्पेसिंग;
टूलींग पदचिह्न;
रोबोट पहुंच;
हस्तक्षेप और टकराव का जोखिम।
एक ग्रिपर जो तकनीकी रूप से भाग को पकड़ सकता है वह आवश्यक रूप से उपयुक्त नहीं है यदि इसकी ज्यामिति रोबोट को आवश्यक पिक या प्लेस स्थान तक पहुंचने से रोकती है।
आकार
आकार अक्सर यह निर्धारित करता है कि कौन सा पकड़ने वाला सिद्धांत व्यावहारिक है।
एक चौड़ी, अपेक्षाकृत सपाट सतह वैक्यूम ग्रिपिंग के लिए पर्याप्त संपर्क क्षेत्र प्रदान कर सकती है। परिभाषित किनारों या दोहराने योग्य बाहरी विशेषताओं वाला एक कठोर घटक यांत्रिक उंगलियों के लिए उपयुक्त हो सकता है। बेलनाकार भागों को उनके व्यास के चारों ओर डिज़ाइन किए गए जबड़ों के साथ केन्द्रित करना आसान हो सकता है। अनियमित और नाजुक उत्पादों को आज्ञाकारी या नरम पकड़ वाले दृष्टिकोण से लाभ हो सकता है।
संबंध पूर्ण नहीं है, लेकिन आकार खोज को तुरंत सीमित कर सकता है:
सपाट या चौड़ी सतहें: वैक्यूम ग्रिपिंग व्यावहारिक हो सकती है;
परिभाषित किनारे या पकड़ संबंधी विशेषताएं: यांत्रिक पकड़ बेहतर नियंत्रण प्रदान कर सकती है;
बेलनाकार कठोर भाग: यांत्रिक जबड़े अक्सर दोहराए जाने योग्य केंद्रीकरण प्रदान कर सकते हैं;
अनियमित या विकृत उत्पाद: नरम या अनुकूली पकड़ स्थानीयकृत दबाव को कम कर सकती है;
फ्लैट लौहचुंबकीय भाग: चुंबकीय पकड़ एक विकल्प हो सकता है।
असममित वर्कपीस पर अतिरिक्त ध्यान देने की आवश्यकता है क्योंकि उनके द्रव्यमान का केंद्र ग्रिपिंग बिंदु के साथ संरेखित नहीं हो सकता है। एक ग्रिपर भाग को सुरक्षित रूप से पकड़ सकता है और फिर भी रोबोट की कलाई पर अस्थिर या प्रतिकूल भार पैदा कर सकता है।
सामग्री और सतह की स्थिति
सामग्री प्रभावित करती है कि अंतिम प्रभावक कैसे धारण बल उत्पन्न कर सकता है और बनाए रख सकता है।
स्टील चुंबकीय पकड़ की अनुमति दे सकता है, लेकिन केवल तभी जब सामग्री पर्याप्त रूप से लौहचुंबकीय हो और संपर्क स्थितियां आवश्यक धारण बल का समर्थन करती हों। प्लास्टिक को उसी तरह से व्यवहार नहीं किया जा सकता है, लेकिन इसकी सतह कठोरता और फिनिश के आधार पर यांत्रिक या वैक्यूम ग्रिपिंग के साथ अच्छी तरह से काम कर सकती है।
ग्लास अक्सर सक्शन के लिए एक अच्छी सीलिंग सतह प्रदान करता है, लेकिन पकड़ने की विधि को खरोंच, केंद्रित तनाव या टूटने से बचना चाहिए। कार्डबोर्ड वैक्यूम के लिए उपयुक्त प्रतीत हो सकता है क्योंकि इसकी एक चौड़ी सपाट सतह होती है, फिर भी छिद्रपूर्ण बोर्ड से पर्याप्त हवा का रिसाव हो सकता है जिससे सील की गुणवत्ता और वैक्यूम प्रवाह भाग के वजन से अधिक महत्वपूर्ण हो जाता है।
भोजन विचारों का एक और समूह प्रस्तुत करता है। घर्षण, विकृति, सतह की संवेदनशीलता, स्वच्छता और सफाई की आवश्यकताएं सभी प्रभावित कर सकती हैं कि कठोर उंगलियां, वैक्यूम तत्व, या नरम पकड़ने वाली संरचनाएं उपयुक्त हैं या नहीं।
विशिष्ट सामग्री-संबंधित प्रभावों में शामिल हैं:
इस्पात:चुंबकीय अनुकूलता, सतह की स्थिति और अंकन जोखिम;
प्लास्टिक:घर्षण, कठोरता, विरूपण, और कॉस्मेटिक सतह संरक्षण;
काँच:सीलिंग क्षमता, नाजुकता, और सतह क्षति;
कार्डबोर्ड:सरंध्रता, रिसाव, और संरचनात्मक कठोरता;
खाना:स्वच्छता, विकृति, चोट, और संदूषण जोखिम;
झरझरा सामग्री:वैक्यूम रिसाव और सीलिंग कठिनाई।
एक उपयोगी उदाहरण एक बड़ा कार्डबोर्ड कार्टन है। यह अपेक्षाकृत हल्का हो सकता है, इसलिए केवल वजन ही आसान चयन का सुझाव देता है। लेकिन यदि बोर्ड छिद्रपूर्ण है या सतह असमान है, तो वैक्यूम रिसाव प्रमुख डिज़ाइन समस्या बन सकती है।
रोबोट पेलोड पर विचार करें
रोबोट पेलोड और अंतिम प्रभावक चयन को अलग-अलग निर्णय के रूप में नहीं माना जा सकता है।
रोबोट केवल उत्पाद ही नहीं ले जाता। यह कलाई से जुड़ा पूरा भार वहन करता है, जिसमें शामिल हो सकते हैं:
ग्रिपर या प्रक्रिया उपकरण;
बढ़ते प्लेटें और एडेप्टर;
सेंसर;
उपकरण परिवर्तक;
वाल्व या सहायक हार्डवेयर;
केबल या होज़ जहां उनका द्रव्यमान चलती असेंबली को प्रभावित करता है;
वर्कपीस ही.
एक सामान्य चयन त्रुटि केवल वर्कपीस के वजन की तुलना रोबोट के रेटेड पेलोड से करना है।
प्रदर्शन आवश्यकताओं का मूल्यांकन करें
एक बार जब आवेदन यांत्रिक रूप से व्यवहार्य हो जाता है, तो अगला प्रश्न यह होता है कि क्या अंतिम प्रभावकारक आवश्यक उत्पादन प्रदर्शन को पूरा कर सकता है।
गति, परिशुद्धता और चक्र समय संबंधित हैं, लेकिन उन्हें विनिमेय विशिष्टताओं के रूप में नहीं माना जाना चाहिए।
रफ़्तार
अंत -प्रभावक गति ग्रिपर डेटाशीट पर दिखाए गए खुलने या बंद होने के समय से अधिक है।
एक संपूर्ण चयन में शामिल हो सकते हैं:
वर्कपीस के पास पहुंचना;
उपकरण को खोलना या रखना;
पकड़ स्थापित करना;
यह पुष्टि करना कि भाग सुरक्षित है;
तेजी से दूर जाना;
गंतव्य की ओर बढ़ना;
भाग जारी करना;
रिहाई की पुष्टि.
अलग-अलग पकड़ने वाली प्रौद्योगिकियाँ अलग-अलग देरी लाती हैं। एक वैक्यूम सिस्टम को पर्याप्त वैक्यूम स्थापित करने के लिए समय की आवश्यकता हो सकती है। एक यांत्रिक ग्रिपर को खुलना और बंद होना चाहिए। गति जारी रखने से पहले एक संवेदन रणनीति को पुष्टि की आवश्यकता हो सकती है।
उपकरण का द्रव्यमान भी अप्रत्यक्ष रूप से गति को प्रभावित करता है। एक भारी ईओएटी यह सीमित कर सकता है कि रोबोट कितनी आक्रामक गति से गति करता है, इसलिए तेज़ एक्चुएटर स्थापित करने से जरूरी नहीं कि पूरा सेल तेज़ हो जाए।
शुद्धता
कार्य के अनुसार आवश्यक परिशुद्धता को परिभाषित किया जाना चाहिए।
ऐसी कई अलग-अलग अवधारणाएँ हैं जिन्हें अक्सर सटीकता शब्द के अंतर्गत एक साथ समूहीकृत किया जाता है:
मनोरंजक दोहराव;
ग्रिपर के अंदर भाग की स्थिति की पुनरावृत्ति;
रोबोट पोजीशनिंग;
अंतिम प्रक्रिया सटीकता.
यदि अगला ऑपरेशन इसकी भरपाई कर सकता है, तो बिन चुनने वाला एप्लिकेशन ग्रिपर में एक हिस्से के बैठने के तरीके में कुछ बदलाव को सहन कर सकता है। सटीक असेंबली के लिए वर्कपीस को यांत्रिक रूप से ईओएटी के भीतर अधिक सख्त दोहराव के साथ स्थित करने की आवश्यकता हो सकती है।
इसी तरह, एक लचीला ग्रिपर उत्पाद के आकार में भिन्नता के लिए अच्छी तरह से अनुकूलित हो सकता है लेकिन कस्टम मैकेनिकल फिक्स्चर की तुलना में कम कठोर भाग स्थान प्रदान करता है।
इसलिए सही ग्रिपिंग विधि इस बात पर निर्भर करती है कि क्या दोहराया जाना चाहिए: बस उत्पाद को पकड़ना, उसे अगले स्टेशन पर प्रस्तुत करना, या उच्च सटीकता प्रक्रिया निष्पादित करना।
समय चक्र
चक्र समय का मूल्यांकन सिस्टम स्तर पर किया जाना चाहिए।
एक सामान्य हैंडलिंग चक्र में शामिल हो सकते हैं:
दृष्टिकोण → पकड़ → पकड़ पुष्टिकरण → रोबोट गति → रिलीज → रिलीज पुष्टिकरण → वापसी
इस अनुक्रम के केवल एक भाग को अनुकूलित करने से कुल थ्रूपुट में थोड़ा सुधार हो सकता है।
तेज़ समापन समय वाला ग्रिपर कोई सार्थक चक्र समय लाभ नहीं दे सकता है यदि रोबोट को अभी भी प्रक्रिया में कहीं और वैक्यूम पुष्टिकरण सिग्नल की प्रतीक्षा करनी होगी। इसके विपरीत, एक अधिक लचीले ग्रिपर का व्यक्तिगत सक्रियण समय थोड़ा धीमा हो सकता है लेकिन उत्पाद प्रकारों के बीच उपकरण परिवर्तन को कम करता है, जिससे समग्र उत्पादन दक्षता में सुधार होता है।
इससे एक महत्वपूर्ण चयन सिद्धांत सामने आता है:
एक तेज़ ग्रिपर स्वचालित रूप से तेज़ रोबोटिक सिस्टम नहीं बनाता है।
प्रासंगिक मीट्रिक संपूर्ण उत्पादन चक्र है।
उदाहरण के लिए, उच्च मात्रा वाली पैकेजिंग में, प्रत्येक चक्र के एक अंश तक पिक और रिलीज़ विलंब को कम करना महत्वपूर्ण हो सकता है क्योंकि कार्य हजारों बार दोहराया जाता है। अत्यधिक स्थिति निर्धारण परिशुद्धता कम महत्वपूर्ण हो सकती है।
सटीक संयोजन में, प्राथमिकताएँ उलट सकती हैं। यदि टूलींग प्रत्येक घटक को दोहराने योग्य अभिविन्यास में रखता है और डाउनस्ट्रीम संरेखण विफलताओं को रोकता है, तो थोड़ा लंबा ग्रिपिंग चक्र स्वीकार्य हो सकता है।
भले ही प्रदर्शन लक्ष्य पूरे हो जाएं, उपकरण को अभी भी जीवित रहना चाहिए और वास्तविक ऑपरेटिंग वातावरण का अनुपालन करना चाहिए।
ऑपरेटिंग वातावरण की जाँच करें
एक अंतिम प्रभावकारक जो बेंच परीक्षण के दौरान अच्छा प्रदर्शन करता है, वास्तविक उत्पादन स्थितियों के संपर्क में आने पर भी अविश्वसनीय हो सकता है। तापमान, धूल, धुलाई, संदूषण नियंत्रण और सफाई कक्ष की आवश्यकताएं ग्रिपिंग तकनीक और ईओएटी में उपयोग की जाने वाली सामग्री दोनों को बदल सकती हैं।
तापमान
उच्च और निम्न तापमान कई ईओएटी घटकों के व्यवहार को बदल सकते हैं।
तापमान प्रभावित कर सकता है:
इलास्टोमेर सील;
सक्शन कप;
प्लास्टिक;
स्नेहक;
चिपकने वाले पदार्थ;
सेंसर;
इलेक्ट्रॉनिक उपकरण।
एक सक्शन कप सामग्री जो कमरे के तापमान पर अच्छा प्रदर्शन करती है, वह अपने इच्छित तापमान सीमा के बाहर कठोर, नरम या सीलिंग प्रदर्शन खो सकती है। इसी तरह, यांत्रिक उपकरणों में स्नेहक और सील को गर्म या ठंडे वातावरण के लिए अलग-अलग विशिष्टताओं की आवश्यकता हो सकती है।
इसलिए केवल रोबोट के लिए ही नहीं, बल्कि संपूर्ण टूलींग असेंबली के लिए तापमान सीमा की जाँच की जानी चाहिए।
धूल और संदूषण
धूल, चिप्स, पाउडर और अन्य संदूषक कई अलग-अलग विफलता मोड बना सकते हैं।
वे इसमें हस्तक्षेप कर सकते हैं:
ऑप्टिकल या निकटता सेंसर;
यांत्रिक स्लाइडिंग सतहें;
वैक्यूम फिल्टर;
सक्शन सील;
वाल्व और वायवीय घटक।
मशीनिंग वातावरण में, धातु चिप्स उचित ग्रिपर संपर्क को रोक सकते हैं या चलती तंत्र में प्रवेश कर सकते हैं। धूल भरी पैकेजिंग या पाउडर से निपटने वाले अनुप्रयोगों में, वैक्यूम फिल्टर को अधिक बार निरीक्षण और रखरखाव की आवश्यकता हो सकती है।
इसलिए ईओएटी डिज़ाइन को न केवल इस बात पर विचार करना चाहिए कि क्या यह पर्यावरण में काम कर सकता है, बल्कि इस बात पर भी विचार करना चाहिए कि संदूषण रखरखाव अंतराल और दीर्घकालिक विश्वसनीयता को कैसे बदलता है।
रोबोट एंड इफ़ेक्टर तुलना तालिका
नीचे दी गई तालिका मुख्य रोबोट अंत{0}प्रभावक श्रेणियों और ट्रेडऑफ़ का सारांश प्रस्तुत करती है जो प्रारंभिक चयन के दौरान सबसे अधिक मायने रखती है। इसका उद्देश्य एप्लिकेशन विशिष्ट इंजीनियरिंग समीक्षा के विकल्प के बजाय एक त्वरित स्क्रीनिंग टूल के रूप में है।
| प्रकार | के लिए सर्वोत्तम | लाभ | सीमाएँ | विशिष्ट अनुप्रयोग |
| यांत्रिक ग्रिपर | परिभाषित पकड़ वाली सतहों के साथ कठोर हिस्से | सकारात्मक यांत्रिक पकड़; नियंत्रणीय पकड़ बल; अच्छी भाग स्थिति | कस्टम उंगलियों की आवश्यकता हो सकती है; ज्यामिति परिवर्तन के लिए पुन: उपकरण की आवश्यकता हो सकती है; अत्यधिक बल भागों को नुकसान पहुंचा सकता है | मशीन की देखभाल, संयोजन, ऑटोमोटिव पार्ट्स, घटक स्थानांतरण |
| वैक्यूम ग्रिपर सपाट या अपेक्षाकृत चिकनी सतह | सपाट या अपेक्षाकृत चिकनी सतहें | तेजी से चयन और रिलीज; सरल सतह संपर्क; मल्टी-कप लेआउट बड़े हिस्सों को संभाल सकते हैं | झरझरा, खुरदुरी या रिसाव वाली सतहों पर प्रदर्शन में गिरावट आती है; वैक्यूम जेनरेशन और सील रखरखाव की आवश्यकता होती है | कार्टन, चादरें, कांच, पैनल, पैलेटाइजिंग |
| चुंबकीय ग्रिपर | सुलभ संपर्क सतहों के साथ लौहचुंबकीय वर्कपीस | मजबूत धारण बल; किसी वैक्यूम सील की आवश्यकता नहीं; भाग को घेरने की न्यूनतम आवश्यकता | संगत लौहचुंबकीय सामग्रियों तक सीमित; चिप्स या मलबा संपर्क को प्रभावित कर सकते हैं; अवशिष्ट चुंबकत्व पर विचार करने की आवश्यकता हो सकती है | स्टील शीट, मुद्रांकित हिस्से, धातु के रिक्त स्थान, मशीन लोडिंग |
| मुलायम पकड़ने वाले | नाजुक, विकृत या अनियमित उत्पाद | आज्ञाकारी संपर्क; कम स्थानीयकृत दबाव; आकार भिन्नता के अनुरूप ढल जाता है | कई डिज़ाइनों में कम पेलोड; पहनावे और स्वच्छता पर ध्यान देने की आवश्यकता हो सकती है; स्थिति कम कठोर हो सकती है | भोजन, उपज, बेकरी उत्पाद, नाजुक या अनियमित वस्तुएँ |
| प्रक्रिया उपकरण | ऐसे अनुप्रयोग जहां रोबोट किसी हिस्से को संभालने के बजाय विनिर्माण कार्य करता है | नियंत्रित वेल्डिंग, बन्धन, वितरण, या इसी तरह की प्रक्रियाओं को सीधे रोबोट की कलाई पर सक्षम बनाता है | चयन प्रक्रिया सटीकता, उपकरण वजन, उपयोगिताओं, केबल या नली रूटिंग और प्रक्रिया नियंत्रण पर निर्भर करता है | वेल्डिंग, स्क्रूड्राइविंग, डिस्पेंसिंग, सीलिंग, प्रक्रिया स्वचालन |
ईओएटी का चयन करते समय सामान्य गलतियाँ
अनेकईओएटी चयन गलतियाँगलत प्रौद्योगिकी श्रेणी चुनने से न आएं। वे उपकरण का बहुत संकीर्ण मूल्यांकन करने से आते हैं {{1}खरीद मूल्य, नाममात्र पेलोड, या वर्तमान भाग ज्यामिति को देखते हुए बिना इस बात पर विचार किए कि अंतिम प्रभावक समय के साथ संपूर्ण रोबोटिक प्रणाली को कैसे प्रभावित करेगा।
इन गलतियों का मूल्यांकन करने का सबसे उपयोगी तरीका तीन प्रश्न पूछना है: क्या अनदेखा किया जा रहा है? इसका क्या परिणाम होता है? इसके बजाय क्या जाँच की जानी चाहिए?
संपूर्ण पेलोड को अनदेखा करना
एक सामान्य गलती रोबोट के रेटेड पेलोड की तुलना केवल वर्कपीस के वजन से करना है।
रोबोट को अंतिम प्रभावकार, एडेप्टर, सेंसर, टूल चेंजर, सहायक हार्डवेयर और स्वयं भाग सहित संपूर्ण गतिशील भार वहन करना होगा। इसलिए एक उपकरण कलाई पर अत्यधिक भार डालते हुए भी आंशिक वजन के आधार पर स्वीकार्य दिखाई दे सकता है।
परिणामों में शामिल हो सकते हैं:
स्वीकार्य त्वरण में कमी;
धीमी रोबोट गति;
ओवरलोड या लोड{{0}निगरानी अलार्म;
अत्यधिक कलाई क्षण या जड़ता;
परिचालन मार्जिन में कमी;
यांत्रिक तनाव और विश्वसनीयता जोखिम में वृद्धि।
समस्या विशेष रूप से लंबी या चौड़ी ईओएटी असेंबली के साथ छूटना आसान है। उदाहरण के लिए, एक बड़ा वैक्यूम फ्रेम विशेष रूप से भारी नहीं हो सकता है, लेकिन इसका गुरुत्वाकर्षण का विस्तारित केंद्र एक महत्वपूर्ण कलाई क्षण बना सकता है।
केवल खरीद मूल्य के आधार पर चयन करना
कम लागत वाला अंतिम प्रभावक आवश्यक रूप से कम लागत वाली स्वचालन प्रणाली नहीं बनाता है।
खरीद मूल्य आर्थिक निर्णय का केवल एक हिस्सा है। एक सस्ते ग्रिपर की कीमत समय के साथ अधिक हो सकती है यदि उसे लंबे समय तक ग्रिपिंग चक्र की आवश्यकता होती है, अधिक बार भागों को खो देता है, जल्दी से खराब हो जाता है, या जब भी उत्पाद प्रारूप बदलता है तो उसे मैन्युअल रूप से बदलना पड़ता है।
संभावित परिणामों में शामिल हैं:
धीमा उत्पादन चक्र;
अधिक अस्वीकृत या गिराए गए हिस्से;
लगातार रखरखाव हस्तक्षेप;
उच्च उपभोज्य उपयोग;
लंबे समय तक परिवर्तन;
अतिरिक्त ऑपरेटर की भागीदारी;
अनियोजित उत्पादन रुक जाता है.
उदाहरण के लिए, शुरुआती खरीदारी के दौरान कम अनुकूलनीय ग्रिपर पर पैसे बचाना आकर्षक लग सकता है। हालाँकि, यदि हर दिन कई उत्पाद आकारों के बीच लाइन बदलती है, तो बार-बार मैन्युअल रीटूलिंग मूल टूलींग अंतर से अधिक महंगी हो सकती है।
रखरखाव आवश्यकताओं को भूल जाना
अंतिम प्रभावकारक कार्यशील उपकरण हैं, स्थिर अनुलग्नक नहीं। वे घटक जो उत्पाद से संपर्क करते हैं या हर चक्र में चलते हैं, अंततः खराब हो जाएंगे, दूषित हो जाएंगे, या समायोजन की आवश्यकता होगी।
रखरखाव की आवश्यकताएँ प्रौद्योगिकी के अनुसार भिन्न-भिन्न होती हैं। विशिष्ट सेवा वस्तुओं में शामिल हो सकते हैं:
सक्शन कप प्रतिस्थापन;
वैक्यूम फिल्टर;
सील और O-छल्लियां;
यांत्रिक उंगलियाँ और संपर्क पैड;
बीयरिंग या स्लाइडिंग घटक;
सेंसर;
वायवीय ट्यूबिंग;
केबल और कनेक्टर।
गलती केवल यह भूलना नहीं है कि ये घटक खराब हो जाते हैं। यह सेल को डिज़ाइन कर रहा है इसलिए उनका निरीक्षण करना या बदलना मुश्किल है।
उदाहरण के लिए, एक सक्शन कप सस्ता हो सकता है, लेकिन यदि रखरखाव कर्मियों को गार्डिंग हटानी पड़े, कई उपयोगिताओं को डिस्कनेक्ट करना पड़े, या उस तक पहुंचने के लिए पूरे टूलींग फ्रेम को अलग करना पड़े तो प्रतिस्थापन विघटनकारी हो जाता है।
अनुप्रयोग उदाहरण
रोबोट अंत {{0} प्रभावकार चयन को समझने का सबसे उपयोगी तरीका यह देखना है कि वास्तविक उत्पादन स्थितियां निर्णय को कैसे बदलती हैं। एक ही उद्योग कई अलग-अलग ईओएटी प्रकारों का उपयोग कर सकता है क्योंकि सही विकल्प विशिष्ट कार्य, वर्कपीस, रोबोट और उत्पादन लक्ष्य पर निर्भर करता है।
ऑटोमोटिव: शीट मेटल ट्रांसफर
एक स्टैम्पिंग लाइन पर विचार करें जहां एक रोबोट संचालन के बीच बने स्टील पैनलों को स्थानांतरित करता है।
वर्कपीस आम तौर पर सीमित कठोरता, व्यापक सतह क्षेत्र और एक ज्यामिति के साथ एक अपेक्षाकृत बड़ी शीट - धातु का घटक होता है जो वाहन मॉडल के बीच बदल सकता है। एप्लिकेशन तेज चक्रों की भी मांग करता है क्योंकि स्थानांतरण गति सीधे प्रेस लाइन थ्रूपुट को प्रभावित करती है।
दो सामान्य विकल्प वैक्यूम और चुंबकीय ग्रिपिंग हैं।
एक वैक्यूम सिस्टम तब उपयुक्त हो सकता है जब पैनल में सुलभ सतहें हों जो सक्शन कप को विश्वसनीय रूप से सील करने की अनुमति देती हैं। एकाधिक कप पूरे भाग में धारण बल वितरित कर सकते हैं और स्थानीय विरूपण को कम कर सकते हैं।
जब पैनल संगत लौहचुंबकीय सामग्री से बना हो और सतह की ज्यामिति वैक्यूम सीलिंग को कठिन बनाती हो तो चुंबकीय अंत प्रभावक बेहतर हो सकता है। चुंबकीय पकड़ सक्शन कप सील गुणवत्ता पर निर्भरता को भी कम कर सकती है।
इसलिए चुनाव इस तथ्य से अधिक इस बात पर निर्भर करता है कि भाग धातु का है। इंजीनियरों को विचार करने की आवश्यकता है:
क्या सामग्री लौहचुंबकीय है;
उपलब्ध निर्वात या चुंबकीय संपर्क क्षेत्र;
छेद, मोड़, कोटिंग, या सतह संदूषण;
पैनल की कठोरता;
संयुक्त टूलींग और आंशिक पेलोड;
स्थानांतरण के दौरान त्वरण.
मुख्य सावधानी यह मानना है कि एक बड़ा, हल्का पैनल कम लोड वाला एप्लिकेशन बनाता है। चौड़े टूलींग फ्रेम और उच्च गति वाली रोबोट गति महत्वपूर्ण कलाई क्षण और जड़ता उत्पन्न कर सकती है, भले ही पैनल अपेक्षाकृत हल्का हो।
इलेक्ट्रॉनिक्स: सटीक स्क्रूड्राइविंग
इलेक्ट्रॉनिक्स असेंबली में, एक रोबोट को हाउसिंग या डिवाइस असेंबली में स्क्रू स्थापित करने पर विचार करें।
यहां, अंतिम प्रभावकारक मुख्य रूप से उत्पाद को संभालना नहीं है। यह एक बन्धन प्रक्रिया निष्पादित कर रहा है। इसलिए उपयुक्त ईओएटी पारंपरिक ग्रिपर के बजाय एक स्वचालित स्क्रूड्राइविंग उपकरण है।
मुख्य आवश्यकताएं आम तौर पर सटीक उपकरण स्थिति, दोहराने योग्य स्क्रू एंगेजमेंट, नियंत्रित फास्टनिंग टॉर्क और विश्वसनीय स्क्रू फीडिंग हैं। रोबोट को प्रत्येक बन्धन बिंदु पर सही अभिविन्यास पर पहुंचना चाहिए जबकि स्क्रूड्राइविंग अंत प्रभावक वास्तविक बन्धन संचालन को नियंत्रित करता है।
इस एप्लिकेशन को इन पर भी ध्यान देने की आवश्यकता हो सकती है:
छोटे फीचर आकार;
पेंच स्थानों के आसपास सीमित निकासी;
टोक़ और गहराई नियंत्रण;
पेंच-वर्तमान पहचान;
प्रतिक्रिया बल;
केबल और फीडर रूटिंग।
उत्पाद और उत्पादन वातावरण के आधार पर, इलेक्ट्रोस्टैटिक {{0}डिस्चार्ज नियंत्रण, क्लीनरूम अनुकूलता, या संदूषण आवश्यकताएं भी टूलींग डिज़ाइन को प्रभावित कर सकती हैं।
मुख्य सावधानी स्थिति निर्धारण सटीकता को केवल रोबोट विनिर्देशन के रूप में मानना है। भले ही रोबोट प्रोग्राम किए गए बिंदु पर बार-बार पहुंचता है, टूल में खेलना, खराब स्क्रू संरेखण, या असंगत भाग स्थान अभी भी क्रॉस थ्रेडिंग या असफल फास्टनिंग का कारण बन सकता है।
भोजन: नाजुक बेकरी उत्पादों को संभालना
एक कन्वेयर से नरम बेकरी उत्पादों को ट्रे या पैकेजिंग में स्थानांतरित करने वाले रोबोट पर विचार करें।
वर्कपीस का आकार और आकार एक टुकड़े से दूसरे टुकड़े में थोड़ा भिन्न हो सकता है, और अत्यधिक स्थानीय पकड़ बल उत्पाद को ख़राब कर सकता है या दृश्यमान निशान छोड़ सकता है। साथ ही, भोजन के संपर्क में आने वाले किसी भी उपकरण को बार-बार सफाई और स्वच्छ संचालन का समर्थन करने की आवश्यकता हो सकती है।
एक नरम या आज्ञाकारी ग्रिपर उपयुक्त हो सकता है क्योंकि यह उत्पाद भिन्नता के अनुरूप होता है और बड़े क्षेत्र में संपर्क दबाव फैलाता है। यह कठोर उंगलियों की तुलना में कुचलने या निशान पड़ने के जोखिम को कम कर सकता है।
कुछ डिब्बाबंद खाद्य अनुप्रयोगों में, वैक्यूम ग्रिपिंग बेहतर विकल्प हो सकता है। चौड़ी, चिकनी सतह वाला एक सीलबंद पैकेज, बिना पैक किए गए नरम उत्पाद से बहुत अलग व्यवहार करता है।
इसलिए चयन निम्नलिखित कारकों पर निर्भर करता है:
उत्पाद विकृतिशीलता;
स्वीकार्य संपर्क दबाव;
आकार भिन्नता;
उजागर बनाम पैकेज्ड उत्पाद;
भोजन-संपर्क आवश्यकताएँ;
धोने और सफाई की प्रक्रियाएँ।
मुख्य सावधानी केवल कोमल पकड़ के लिए अनुकूलन है। एक खाद्य हैंडलिंग ग्रिपर को साफ करने, निरीक्षण करने और रखरखाव के लिए भी व्यावहारिक होना चाहिए। एक उच्च अनुपालन डिज़ाइन जो उत्पाद के अवशेषों को फँसाता है या धोना मुश्किल होता है, वह हल करने की तुलना में बड़ी उत्पादन समस्या पैदा कर सकता है।
लॉजिस्टिक्स: मिश्रित कार्टन और पार्सल हैंडलिंग
एक लॉजिस्टिक्स सेल एक अलग चुनौती प्रस्तुत करता है: उत्पाद भिन्नता।
विभिन्न आकारों के डिब्बों और पार्सल को उतारने, छांटने या पैलेटाइज़ करने वाले रोबोट पर विचार करें। सिस्टम एक ही शिफ्ट के दौरान SKU, पैकेजिंग सामग्री, सतह की स्थिति और वजन की एक विस्तृत श्रृंखला देख सकता है।
पर्याप्त रूप से चिकनी सतहों वाले नियमित डिब्बों के लिए, एक वैक्यूम ग्रिपर अपेक्षाकृत सरल संपर्क के साथ तेजी से पिक और रिलीज प्रदान कर सकता है। एक बहु-ज़ोन वैक्यूम डिज़ाइन कभी-कभी प्रत्येक SKU के लिए एक समर्पित उपकरण की आवश्यकता के बिना विभिन्न कार्टन आयामों को समायोजित कर सकता है।
कठोर और अनियमित पार्सल के व्यापक मिश्रण के लिए, एक अनुकूली या अधिक लचीली पकड़ अवधारणा बेहतर हो सकती है।
महत्वपूर्ण आवश्यकताएँ न केवल पकड़ने वाली शक्ति की हैं, बल्कि ये भी हैं:
पैकेज के आयामों में भिन्नता;
कार्डबोर्ड सरंध्रता;
क्षतिग्रस्त या असमान सतहें;
थ्रूपुट;
सफल चयन का पता लगाना;
असफल चयनों से उबरने की क्षमता;
SKU मिश्रण में भविष्य में परिवर्तन।
एक सामान्य गलती उपकरण को केवल सबसे बड़े या सबसे सामान्य कार्टन के आसपास डिज़ाइन करना है। जब छोटे, छिद्रपूर्ण, क्षतिग्रस्त या अनियमित पैकेज सिस्टम में प्रवेश करते हैं तो यह खराब हैंडलिंग प्रदर्शन पैदा कर सकता है।
मिश्रित {{0}SKU लॉजिस्टिक्स ऑटोमेशन के लिए, सबसे अच्छा रोबोटिक ग्रिपर अक्सर वह होता है जो मैन्युअल चेंजओवर और रीटूलिंग को कम करने के लिए पर्याप्त लचीलेपन के साथ विश्वसनीय हैंडलिंग को संतुलित करता है।
मुख्य सावधानी सिस्टम डिज़ाइन में विफल पिक हैंडलिंग को शामिल करना है। एक ग्रिपर जो 98% आदर्श डिब्बों पर सफल होता है, वह अभी भी अस्वीकार्य व्यवधान पैदा कर सकता है यदि नियंत्रण प्रणाली शेष विफलताओं का कुशलतापूर्वक पता नहीं लगा सकती है और उनसे उबर नहीं सकती है।
इन अनुप्रयोगों में, सही उपकरण विशिष्ट भाग, प्रक्रिया, रोबोट और उत्पादन लक्ष्य की तुलना में उद्योग लेबल द्वारा निर्धारित किया जाता है।
निष्कर्ष
सही अंतिम प्रभावकारक केवल सबसे मजबूत, सबसे तेज़ या सबसे उन्नत विकल्प नहीं है। यह वह है जो मेल खाता हैवर्कपीस, रोबोट सीमाएँ, उत्पादन लक्ष्य, परिचालन वातावरण और जीवनचक्र अर्थशास्त्रआवेदन का.
आपूर्तिकर्ता का चयन करने या टूलींग डिज़ाइन को अंतिम रूप देने से पहले, मुख्य एप्लिकेशन आवश्यकताओं का दस्तावेजीकरण करें:
भाग का वजन, आयाम, ज्यामिति और सामग्री
रोबोट पेलोड, गुरुत्वाकर्षण का केंद्र, क्षण और जड़ता सीमा
आवश्यक चक्र समय और स्थिति प्रदर्शन
पर्यावरण या स्वच्छता आवश्यकताएँ
अपेक्षित उत्पाद और SKU भिन्नता
रखरखाव और बदलाव की उम्मीदें।
परिभाषित इन इनपुट के साथ, ईओएटी विकल्पों की तुलना केवल कैटलॉग विनिर्देशों या खरीद मूल्य के बजाय इंजीनियरिंग फिट पर की जा सकती है।
किसी और चीज को ढूंढ रहे हैं?
आपको जो चाहिए वह नहीं मिल रहा?
कृपया अपने उत्पाद विवरण, उत्पादन चक्र-समय, फ़ैक्टरी लेआउट और प्रक्रिया आवश्यकताओं को साझा करें। हम 24 घंटे के भीतर संपूर्ण समाधान के साथ उत्तर देंगे।
