रोबोटिक भुजा क्या है?
लिंक, जोड़ और अंत में एक उपकरण
A रोबोटिक भुजासंचालित खंडों का एक सेट है, जिसे लिंक कहा जाता है, जिसे मोटर चालित जोड़ों द्वारा जोड़ा जाता है, जिसके दूर सिरे पर एक उपकरण लगा होता है। वे तीन भाग पूरी कहानी हैं: लिंक पहुंच प्रदान करते हैं, जोड़ गति प्रदान करते हैं, और अंतिम प्रभावकर्ता एक ग्रिपर, वेल्डर, या जो भी काम की मांग करता है वह वास्तविक कार्य करता है। अपनी खुद की बांह का चित्र बनाएं: हड्डियां, जोड़ और एक हाथ। लेकिन "रोबोटिक आर्म" इस मशीन के कई नामों में से केवल एक है, और इनका उपयोग आवश्यकता से कहीं अधिक बार एक दूसरे के स्थान पर किया जाता है।
रोबोटिक आर्म बनाम औद्योगिक रोबोट बनाम कोबोट बनाम मैनिपुलेटर
यहां वह हिस्सा है जिसे अधिकांश साइटें छोड़ देती हैं: ये चार शब्द एक ही स्तर पर नहीं बैठते हैं, और जब आप इंजेक्शन मोल्डिंग में होते हैं तो उनमें से एक का मतलब कुछ बहुत विशिष्ट होता है।
रोबोटिक भुजाव्यक्त हार्डवेयर का रोजमर्रा का नाम ही है -जिन लिंक, जोड़ों और अंतिम प्रभावक का हमने अभी वर्णन किया है।
A आपरेटरइंजेक्शन मोल्डिंग में, उस बांह का पर्यायवाची नहीं है, यह हाथ को बाहर निकालने वाला रोबोट है: मोल्डिंग मशीन पर लगी इकाई जो मोल्ड में पहुंचती है, तैयार भाग या धावक को पकड़ती है, और प्रत्येक चक्र में इसे ऊपर उठाती है। यह आम तौर पर एक रेखीय, कार्टेशियन डिज़ाइन है, न कि व्यक्त भुजा जिसे अधिकांश लोग चित्रित करते हैं। तो यहाँ "मैनिपुलेटर" एक विशिष्ट डिमोल्डिंग रोबोट का नाम देता है, सामान्य हार्डवेयर का नहीं।
एकऔद्योगिक रोबोटएक कारखाने में पूरी मशीन है: उत्पादन के लिए निर्मित आर्म प्लस इसका नियंत्रक और ड्राइव सिस्टम। प्रत्येक औद्योगिक रोबोट में एक रोबोटिक भुजा होती है, लेकिन यह वाक्यांश पूरी कामकाजी इकाई की ओर इशारा करता है, इसलिए रोबोटिक भुजा बनाम औद्योगिक रोबोट में वास्तविक अंतर भाग बनाम पैकेज्ड उत्पाद है।
A कोबोट(सहयोगात्मक रोबोट) एक उपप्रकार है जो इरादे से परिभाषित होता है, आकार से नहीं। यह एक रोबोटिक भुजा है जिसे लोगों के साथ सुरक्षित रूप से काम करने के लिए तैयार किया गया है। यह धीमी गति से काम करता है, ताकत सीमित है, अक्सर पिंजरे की आवश्यकता नहीं होती है। रोबोटिक भुजा बनाम कोबोट प्रश्न यह नहीं है कि "कौन सा है" बल्कि "क्या यह भुजा मनुष्यों के साथ स्थान साझा करने के लिए बनाई गई है?"
रोबोटिक हथियारों के बारे में लोग तीन बातें गलत समझते हैं
1. रोबोट खरीदने से कुछ भी स्वचालित नहीं होता है।एक हाथ अपने आप तब तक उपयोगी कार्य नहीं कर सकता जब तक उसके चारों ओर कोई व्यवस्था न हो। वास्तविक स्वचालन के लिए एक पूर्ण सेल फिक्स्चर, सेंसर, सुरक्षा, पार्ट फीडिंग और इसे एक साथ बांधने वाले नियंत्रक की आवश्यकता होती है। भुजा उस प्रणाली का एक घटक है, स्वयं प्रणाली नहीं।
2. दोहराव सटीकता नहीं है.±0.02 मिमी के बारे में डींगें हांकने वाली डेटाशीट का मतलब लगभग हमेशा दोहराव होता है {{1}हाथ कितनी मजबूती से उस बिंदु पर लौटता है जिसे सिखाया गया था {{2}न कि यह उस समन्वय को कितनी सटीक रूप से हिट करता है जो इसे कभी नहीं सिखाया गया था। मशीनिंग जैसी किसी भी चीज़ के लिए, वह अंतर बहुत मायने रखता है।
3. अधिक कुल्हाड़ियाँ स्वचालित रूप से बेहतर नहीं हैं।6-अक्ष वाली भुजा अधिक लचीली होती है, लेकिन आपको लचीलेपन की आवश्यकता नहीं है, केवल अतिरिक्त लागत, जटिलता और त्रुटि उत्पन्न करने के लिए अधिक स्थान हैं। बहुत सारी नौकरियां 4-अक्ष वाली भुजा पर तेजी से और अधिक विश्वसनीय रूप से चलती हैं।
रोबोटिक भुजा कैसे काम करती है?
मोशन चेन
तो रोबोटिक भुजा पल-पल कैसे काम करती है? प्रत्येक गति एक ही श्रृंखला में चलती है। नियंत्रक प्रक्षेप पथ की गणना करता है -प्रत्येक जोड़ को कहां और कब होना चाहिए। यह उन लक्ष्यों को सर्वो मोटर्स को भेजता है, जो ड्राइव की आपूर्ति करते हैं। प्रत्येक सर्वो एक रिडक्शन गियर को फीड करता है जो टॉर्क के लिए गति का आदान-प्रदान करता है, इसलिए एक छोटी, तेज मोटर एक भारी हाथ को धीरे और सटीक रूप से चला सकती है। वह बदल जाता है जोड़, और जोड़ मिलकर अंतिम प्रभावकारक की स्थिति बनाते हैं, जो वास्तविक कार्य करता है {{0}पकड़ना, वेल्डिंग करना, वितरण करना। और यह एक बंद लूप है: प्रत्येक जोड़ पर एनकोडर नियंत्रक को अपनी वास्तविक स्थिति की रिपोर्ट करते हैं, जो तुरंत सही हो जाती है।
स्वतंत्रता की धुरी और डिग्री
उस शृंखला में हर चीज एक लक्ष्य को पूरा करती है: उपकरण को वहां रखना जहां आपको इसकी आवश्यकता है, जिस कोण पर आपको इसकी आवश्यकता है। यही तोकुल्हाड़ियोंऔरस्वतंत्रता की कोटियांवर्णन करें-और यहीं पर खरीदारी के बहुत सारे निर्णय चुपचाप ग़लत हो जाते हैं।
प्रत्येक अक्ष एक जोड़ है जो स्वतंत्र रूप से चलता है; स्वतंत्र गतियों की संख्या भुजा की स्वतंत्रता की डिग्री है। मानक 6-अक्ष भुजा पर, कार्य सफाई से दो हिस्सों में विभाजित हो जाता है।अक्ष 1-3 हैंडल स्थिति-वे उपकरण को अंतरिक्ष में एक बिंदु (बाएं/दाएं, आगे/पीछे, ऊपर/नीचे) तक ले जाते हैं।अक्ष 4-6 हैंडल ओरिएंटेशन-वे उपकरण के वहां पहुंचने पर उसका कोण निर्धारित करते हैं (कलाई का रोल, पिच और यॉ)।
वह विभाजन संपूर्ण चयन नियम है। पूछें कि आपकी प्रक्रिया वास्तव में क्या मांग करती है:
वेल्डिंगएक विशिष्ट कोण पर सीम से मिलने और जोड़ का अनुसरण करते हुए इसे पकड़ने के लिए टॉर्च की आवश्यकता होती है। अकेले स्थिति ऐसा नहीं कर सकती है {{1}आपको कलाई के उन्मुखीकरण की आवश्यकता है। इसीलिए वेल्डिंग लगभग हमेशा होती है6 अक्ष.
palletizingअधिकतर का अर्थ है एक बक्सा उठाओ, उठाओ, घुमाओ, उसे सीधा नीचे रख दो। ऊपर-नीचे प्लस एक स्पिन इसे कवर करता है, इसलिए ए4 अक्षआर्म तेजी से और सस्ते में काम करता है, जिससे गलतियां कम होती हैं।
एक त्वरित नियम: कार्य करने के लिए उपकरण को झुकाने या घुमाने की आवश्यकता है? 6 अक्षों पर विचार करें. केवल ऊपर -नीचे घूमना और घूमना? 4 बहुत हो सकता है.
सेंसर वास्तव में क्या करते हैं
एक हाथ उतना ही अच्छा होता है जितना उसे यह पता चल जाता है कि वह कहाँ है {{0}और वह क्या छू रहा है। तीन सेंसर प्रकार उस भार को उठाते हैं, लेकिन वे समान रूप से मायने नहीं रखते हैं।
इनकोडर्सबंद लूप की रीढ़ की हड्डी की संयुक्त स्थिति की रिपोर्ट करें। जो अंतर वास्तव में आपको परेशान करता है वह पूर्ण बनाम वृद्धिशील एनकोडर है। एक वृद्धिशील एनकोडर जहां भी बिजली चालू करता है, वहां से गति की गणना करता है, इसलिए बिजली कटौती या शिफ्ट परिवर्तन के बाद हाथ को काम करने से पहले अक्सर पुनः होमिंग रूटीन चलाना पड़ता है। एक पूर्ण एन्कोडर अपनी वास्तविक स्थिति को संग्रहीत करता है चाहे वह संचालित हो या नहीं। सोमवार की सुबह की कल्पना करें: पूर्ण एन्कोडर्स वाला एक हाथ पहले से ही जानता है कि प्रत्येक जोड़ कहाँ बैठता है; वृद्धिशील एनकोडर पर किसी को पहले होम संदर्भ पर वापस क्रॉल करना पड़ सकता है। प्रत्येक शिफ्ट परिवर्तन और आउटेज के दौरान, वह फ़ुटनोट बनना बंद हो जाता है।
फ़ोर्स-टॉर्क सेंसरबांह को स्पर्श का एहसास दें. किसी स्थिति में आँख मूँद कर गाड़ी चलाने के बजाय संपर्क बल को महसूस करना {{1} है जो सम्मिलन (किसी हिस्से को जाम किए बिना बैठाना) और पीसना या पॉलिश करना (स्थिर दबाव पर सतह पर सवारी करना) को संभव बनाता है।
दृष्टिअज्ञात को संभालता है: जब हिस्से बिन में ढीले-ढाले आते हैं, या बेल्ट पर अलग-अलग स्थानों पर आते हैं, तो यह उनका पता लगाता है ताकि हाथ एक सिखाए गए स्थान पर हिस्से की अपेक्षा करने के बजाय उन्हें अनुकूलित कर सके।
फ़ोर्स-टॉर्क सेंसर पर सन्दर्भ: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
सादा अंग्रेजी में किनेमैटिक्स
आप एक निर्देशांक टाइप करते हैं, और हाथ वहीं चला जाता है। इसके पीछे उलटा किनेमेटिक्स है, और इसे महसूस करने का सबसे साफ तरीका आपकी अपनी बांह है।
मेज पर रखे कप तक पहुँचें। आपने कुछ भी गणना नहीं की है, लेकिन आपके दिमाग ने तुरंत यह पता लगा लिया है कि आपके कंधे, कोहनी और कलाई को कितनी दूर तक मोड़ना है ताकि आपका हाथ ठीक वहीं पर आ जाए। यह उलटा किनेमेटिक्स है: जहां उपकरण की आवश्यकता है वहां से शुरू करें, और इसे वहां रखने वाले संयुक्त कोणों के लिए पीछे की ओर हल करें।
संयुक्त कोणों को देखते हुए आगे की गतिकी वापसी यात्रा है -, हाथ कहाँ समाप्त होता है? गणना करना आसान है, लेकिन अक्सर वह कम होता है जिसकी आपको वास्तव में आवश्यकता होती है।
आपके हाथ की हर हरकत पर, नियंत्रक चुपचाप आगे और व्युत्क्रम कीनेमेटिक्स को हल कर रहा है: आप गंतव्य का नाम देते हैं, यह कोण ढूंढता है। यह पूरी तरकीब है-सूत्रों की किसी दीवार की आवश्यकता नहीं है।
रोबोट आर्म किनेमेटिक्स पर सन्दर्भ: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
परिशुद्धता वास्तव में कहां से आती है
यदि हार्डवेयर इसे धारण नहीं कर पाता है तो एक आदर्श गतिज समाधान अभी भी गलत हो जाता है। वास्तविक परिशुद्धता तीन भौतिक चीजों से आती है जो मिश्रित होती हैं।
रिडक्शन गियर्स-सही प्रकार, सही जगह। आरवी रिड्यूसरआधार और निचले अक्षों में बैठें: कठोर, पहुंच पर भारी भार को झेलने के लिए बनाया गया।हार्मोनिक (स्ट्रेन-वेव) रिड्यूसरकलाई में बैठें: सघन, हल्का, लगभग शून्य प्रतिक्रिया, जहां पेलोड छोटा है लेकिन सटीकता महत्वपूर्ण है। एक हार्मोनिक ड्राइव लगाएं जहां एक आरवी है और हाथ लोड के तहत मुड़ता है -यह इस बारे में नहीं है कि कौन सा "बेहतर" है, बल्कि यह है कि प्रत्येक कहां फिट बैठता है।
कठोरता.संरचना में कोई भी बदलाव उपकरण की नोक पर बड़ा दिखाई देता है: जोड़ पर एक छोटा कोणीय विक्षेपण एक मीटर दूर एक बड़ी त्रुटि बन जाता है। एक कठोर भुजा सिखाए गए बिंदु को भार के नीचे रखती है; जैसे ही पेलोड या गति बदलती है, एक लचीला इससे हट जाता है। यह एक बड़ा कारण है कि करीब {{2}समान स्पेक शीट वाली दो भुजाएँ समान प्रदर्शन नहीं करतीं।
थर्मल बहाव.जैसे ही मोटर और गियर चलते हैं, वे गर्म हो जाते हैं, धातु फैल जाती है, और उपकरण की स्थिति बदल जाती है {{0}आमतौर पर ठंडी शुरुआत से पहले घंटे में। यही कारण है कि उच्च परिशुद्धता कार्य वार्मअप से शुरू होता है: हाथ को तब तक चलाएं जब तक यह थर्मल स्थिर स्थिति तक न पहुंच जाए, फिर इसकी संख्या पर भरोसा करें। हमने ठंड को देखा है {{5}बहाव को चुपचाप शुरू करके पहले बर्बाद कर दिया है{{6}लेख की जाँच में सभी ने प्रोग्रामिंग को दोषी ठहराया था।
व्यावहारिक संस्करण: पहले {{2}लेख निरीक्षण के लिए ±0.02 मिमी {{1} वर्ग पुनरावृत्ति की आवश्यकता है? ठंडी मशीन पर माप न करें, पहले इसे गर्म होने दें।
देखना चाहते हैं कि ये घटक वास्तविक भुजा में एक साथ कैसे आते हैं? RBTIC के 6-अक्ष रोबोट विवरण देखें →
रोबोटिक हथियारों के मुख्य प्रकार
जोड़ा हुआ (6-अक्ष)
व्यक्त रोबोट-आम तौर पर ए6 अक्ष हाथ-एक कारण से डिफ़ॉल्ट है: यह सबसे लचीला आकार है, लगभग किसी भी कोण पर काम करने के लिए अभिविन्यास पहुंच के साथ। इसमें नौकरियों की विस्तृत श्रृंखला शामिल है: वेल्डिंग, असेंबली, मशीन की देखभाल, लोडिंग और अनलोडिंग। व्यापार की छूट लागत और प्रोग्रामिंग जटिलता है, इस सारी स्वतंत्रता के लिए भुगतान करना होगा और सिखाया जाना होगा।
इसका उपयोग कब नहीं करना चाहिए:शुद्ध रूप से उच्च {{0}स्पीड, लाइटवेट पिक{{1}और{{2}प्लेस (डेल्टा तेज है), या साधारण फ्लैट, टॉप{3}डाउन ट्रांसफर (एससीएआरए इसे सस्ता करता है) के लिए।
SCARA
A SCARA रोबोटसमतल समतल पर तेजी से ऊपर से नीचे तक काम करने में माहिर है। यह त्वरित, किफायती और क्षैतिज स्तर पर कठोर है, ठीक यहीं पर ये कार्य होते हैं। सीमाएं दूसरा पहलू हैं: थोड़ी ऊर्ध्वाधर स्वतंत्रता और कमजोर अभिविन्यास नियंत्रण, इसलिए जिस क्षण किसी कार्य को एक कोण पर या वास्तविक ऊपर {{7}नीचे निपुणता पर उपकरण की आवश्यकता होती है, एससीएआरए आपका हाथ नहीं है।
कार्टेशियन/गैन्ट्री
जब आपको एक बड़े कामकाजी लिफाफे की आवश्यकता होती है लेकिन गति सरल और सीधी रेखा वाली होती है, एकाटीज़ियनयागैन्ट्री रोबोटफिट बैठता है. इसके स्ट्रोक्स को समझना आसान है और इसे लगभग किसी भी आकार में अनुकूलित किया जा सकता है, जो इसे बड़े हिस्सों या ट्रस शैली में लोड करने के लिए स्वाभाविक बनाता है। ट्रेडऑफ़: यह बहुत अधिक फर्श स्थान लेता है, कम अभिविन्यास क्षमता प्रदान करता है, और गति पर जीत नहीं पाएगा। दूसरे छोर पर एक छोटा पेलोड है जो अत्यधिक गति की मांग करता है।
डेल्टा/समानांतर-लिंक
A डेल्टा, यासमानांतर -लिंक रोबोट, एक चीज़ के लिए बनाया गया है: बहुत कम पेलोड पर तीव्र गति। इसकी समानांतर संरचना इसे भोजन, फार्मा और इलेक्ट्रॉनिक्स में उच्च गति छँटाई के लिए फर्श पर सबसे तेज़ हाथ बनाती है {{2}और यह यादृच्छिक चयन के लिए दृष्टि के साथ स्वाभाविक रूप से जुड़ती है। लेकिन वह गति पेलोड के साथ खरीदी जाती है: डेल्टा बहुत कम ले जाता है, उथले कटोरे के आकार के लिफाफे के अंदर काम करता है, और किसी भी भारी चीज के लिए गलत उपकरण है। वे सभी पारंपरिक औद्योगिक हथियार हैं। एक और कक्षा विशेष रूप से लोगों के साथ स्थान साझा करने के लिए बनाई गई है।
सहयोगात्मक हथियार (कोबोट्स)
A सहयोगी रोबोटइसे पिंजरे के बिना लोगों के पास काम करने के लिए बनाया गया है, जो इसे तेजी से तैनात करता है, कार्यों के बीच स्थानांतरित करना आसान बनाता है, और मिश्रित मानव रोबोट लाइनों और उच्च {{2} मिश्रण, कम {{3} मात्रा वाले काम के लिए उपयुक्त है।
लेकिन उस सुरक्षा की एक कीमत होती है, और यह नाम देने लायक है। फ़ोर्स में {{1}सीमित मोड में {{2}वह मोड जो इसे पिंजरे में चलाने की अनुमति देता है {{3}मुक्त{{4}एक कोबोट धीमा होता है, और कोबोट आम तौर पर औद्योगिक हथियारों की तुलना में कम पेलोड ले जाता है। और "सहयोगात्मक" का अर्थ "जोखिम मूल्यांकन वैकल्पिक" नहीं है: एक तेज उपकरण या अंत में एक भारी हिस्से को अभी भी एक की आवश्यकता है। तो की ईमानदार रूपरेखाकोबोट बनाम औद्योगिक रोबोटअधिक सुरक्षित नहीं है{{0}बनाम{{1}खतरनाक; यह एक अलग व्यापार है.
निर्णय कॉल: बार-बार मानवीय संपर्क + कम - से - मध्यम क्षमता + तंग जगह → एक कोबोट अपना पैसा कमाता है। उच्च क्षमता, भारी पेलोड, या स्वचालन क्षेत्र से घिरा हुआ - → उचित सुरक्षा वाला एक पारंपरिक हाथ इसे हरा देगा। आम गलती है एक आक्रामक टैक्ट टाइम को हिट करने के लिए एक कोबोट खरीदना, फिर उसे बलपूर्वक {{7}सीमित गति से चलाना और फिर भी लक्ष्य चूक जाना। और एक क्लास है जो लगभग हर गाइड स्किप कर देता है-जो हमारा घरेलू मैदान होता है।
इंजेक्शन मोल्डिंग रोबोट को बाहर निकालें
एकइंजेक्शन मोल्डिंग रोबोट को बाहर निकालें(अक्सर ए कहा जाता हैआईएमएम रोबोट-एक तीन-एक्सिस सर्वो मैनिपुलेटर, या एक सरलस्प्रू पिकरगेट और रनर के लिए) खुलते ही साँचे में पहुँच जाता है, तैयार हिस्से को हटा देता है, रनर को अलग कर देता है, और अगले शॉट के लिए इन्सर्ट लगा सकता है।
जो चीज इसे अपना प्रकार बनाती है, वह है {{0}न कि केवल एक मोल्डिंग मशीन पर खड़ी कार्टेशियन भुजा, {{1}समय है। यह मोल्डिंग चक्र के साथ सिंक्रनाइज़ है: प्रत्येक गति को मोल्ड के खुले और बंद होने के चारों ओर कोरियोग्राफ किया जाता है, इसलिए एक सेकंड का एक अंश जगह से बाहर होने से या तो चक्र धीमा हो जाता है या उपकरण को जोखिम होता है। वह गहरा युग्मन यही कारण है कि एक सामान्य - उद्देश्य वाला हाथ शायद ही कभी यह काम अच्छी तरह से करता है।
6 विशिष्टताएँ जो तय करती हैं कि कोई हाथ आपका काम कर सकता है या नहीं
पेलोड
रोबोट पेलोडविशिष्ट वह जगह है जहां चयन सबसे पहले गलत हो जाता है, क्योंकि लोग भाग के वजन के अनुसार आकार लेते हैं और इसे रखने वाले हार्डवेयर को भूल जाते हैं। 4 किग्रा ग्रिपर पर 8 किग्रा का भाग 12 किग्रा भार का होता है{{4}इसलिए आपको कम से कम 12 किग्रा रेटेड आर्म की आवश्यकता है, 8 किग्रा की नहीं। और वजन ही पूरी कहानी नहीं है: भार कलाई के किनारे से जितना दूर होता है, उतना ही अधिक क्षण पैदा करता है, इसलिए एक ऑफ-सेंटर या विस्तारित हिस्सा और भी भारी की तरह व्यवहार करता है। भाग का आकार + ग्रिपर + पहुंच ऑफसेट, भाग कभी भी अकेला नहीं।
पहुंच बनाम कार्य लिफाफा
डेटा शीटपहुँचनायह वह सबसे लंबी दूरी है जिसे हाथ बढ़ा सकता है-लेकिन यह वह जगह नहीं है जिसका आप वास्तव में उपयोग कर सकते हैं। असलीरोबोट कार्य लिफाफाएक ढेलेदार, अनियमित आयतन है, और इसके बाहरी किनारे पर हाथ एक बिंदु को छू सकता है, फिर भी अक्सर आपके काम के लिए आवश्यक अभिविन्यास में उस तक नहीं पहुंच पाता है। आधार के करीब और चरम रिंग के बाहर प्रभावी रूप से मृत क्षेत्र हैं। इसलिए पहुंच बनाम कार्य लिफ़ाफ़े को "अधिकतम खिंचाव" बनाम "प्रयोग योग्य, पूर्ण{2}}पोज़ वर्कस्पेस"{{3}और बाद के लिए डिज़ाइन के रूप में पढ़ें।
दोहराव योग्यता बनाम सटीकता
यह वह युक्ति है जिसे लगभग हर कोई गलत पढ़ता है।
repeatabilityएक ही बिंदु पर बार-बार लौटने की क्षमता है-भले ही वह बिंदु बंद हो। ±0.05 मिमी दोहराव का मतलब है कि हाथ हर बार 0.05 मिमी के भीतर एक ही स्थान पर टकराता है; यह इस बारे में कुछ नहीं कहता कि क्या वह स्थान वही है जिसे आप वास्तव में चाहते थे।
शुद्धताअंतरिक्ष में सही बिंदु तक पहुंचने की अलग, कठिन क्षमता है। लगभग हर डेटाशीट नंबर दोहराव योग्य है।
वेल्डिंग या पैलेटाइजिंग के लिए {{0}बिंदु को एक बार सिखाएं, इसे हमेशा के लिए दोहराएं{{1}आपको केवल दोहराव की आवश्यकता है। सटीकता केवल पूर्ण स्थिति के साथ ही महत्वपूर्ण हो जाती है: ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग, या सिखाए गए पथ को दोबारा सिखाए बिना नए भाग पर छोड़ना। स्पष्ट रूप से कहें: ±0.05 मिमी ठीक उसी गलत बिंदु पर लौटने की क्षमता है।
गति एवं चक्र समय
डेटाशीट गति एक शिखर है -अधिकतम संयुक्त गति, अनलोड, सीधे विस्फोट में। आपकी लाइनसमय चक्रजो कुछ भी फूटकर बाहर निकलता है उससे निर्मित होता है। वास्तविक गति प्रत्येक चाल पर तेजी लाने और कम करने में समय व्यतीत करती है; कोनों और बाधाओं के आसपास पथ योजना में; ग्रिपर के खुलने या बंद होने पर प्रत्येक पिक और स्थान पर निवास में; और मेंमैं/ओ हाथ मिलाना, जहां हाथ कन्वेयर, पीएलसी, या मशीन से सिग्नल की प्रतीक्षा करता है। एक वास्तविक पेलोड जोड़ें और शीर्ष गति और कम हो जाती है। इसीलिए कैटलॉग संख्या कभी भी एक समान नहीं होतीव्यवहारिक समय.
यदि आपको वास्तविक की आवश्यकता है, तो उसका अनुकरण करें-या अपने इंटीग्रेटर से अपने वास्तविक पथ और पेलोड पर चक्र समय का अनुमान लगाएं, न कि विशिष्ट शीट पर।
कुल्हाड़ियों
यहाँ सिर्फ निर्णय है. पूछना:
क्या उपकरण को झुकाने, पलटने या किसी कोण पर ले जाने की आवश्यकता है? →6 अक्ष.
क्या इसे किसी बाधा के आसपास पहुँचने या कोई जटिल मुद्रा धारण करने की आवश्यकता है? →6 अक्ष.
क्या कार्य समतल-ऊपर/नीचे है और इसे रखने के लिए घुमाव भी है? →4 अक्षकाफी है।
अधिक अक्ष मुफ़्त अपग्रेड नहीं है: प्रत्येक अतिरिक्त अक्ष लागत, अधिक प्रोग्रामिंग और रखरखाव के लिए एक और जोड़ जोड़ता है। इतना4 अक्ष बनाम 6 अक्षप्रश्न वास्तव में यह है कि "वह कौन सी न्यूनतम निपुणता है जो मेरा काम करती है?"
पर्यावरण
अंतिम युक्ति को तब तक छोड़ दिया जाता है जब तक वह काट न ले: पर्यावरण हाथ का आकार उतना ही बड़ा करता है जितना कार्य करता है। वेल्डिंग से छींटे और गर्मी निकलती है, इसलिए आप छींटे प्रतिरोधी, गर्मी{{2}सहिष्णु निर्माण चाहते हैं। पीसने और डिबरिंग से महीन धूल निकलती है, जिसके लिए उच्च आईपी रेटिंग और अच्छी सीलिंग की आवश्यकता होती है। इंजेक्शन मोल्डिंग गर्म चलती है, इसलिए तापमान रेटिंग मायने रखती है। औररोबोट माउंटिंग{{0}फर्श, उलटा, दीवार, या रेलिंग-दोनों को बदलता है जहां तक हाथ पहुंच सकता है और यह कितना कठोर है।
हमें अपने हिस्से का वजन, साइकिल का समय और लेआउट भेजें - हम आपके लिए आर्म का विवरण देंगे →
एप्लिकेशन द्वारा रोबोटिक आर्म कैसे चुनें
वेल्डिंग
वेल्डिंग एक हैवेल्डिंग रोबोटका हस्ताक्षर कार्य, और इसके लिए 6 अक्षों की आवश्यकता होती है -टॉर्च को एक कोण पर सीम से मिलना होता है और उसे पकड़ना होता है। इसके अलावा, तीन चीजों पर ध्यान दें जिन पर एक विशेष शीट चिह्नित नहीं होगी: एक पतली कलाई जो बिना टकराए वर्कपीस के अंदर गोता लगा सकती है; आंतरिक केबल और नली रूटिंग (ड्रेस-बाहर) ताकि लीड भाग के विरुद्ध चिपके या घिसे नहीं; और भाग को पहुंच में लाने के लिए समन्वित गति में एक पोजिशनर। छींटे और गर्मी से सुरक्षा जोड़ें और आपके पास एकरोबोट वेल्डिंग सेल, सिर्फ एक हाथ नहीं. [वेल्डिंग लाइन →]
palletizing
A पैलेटाइजिंग रोबोटआम तौर पर 4 अक्षों की आवश्यकता होती है-काम है उठाना, घुमाना, समतल करना, और दो अतिरिक्त अक्षों के लिए यहां कुछ नहीं मिलता। इसे लंबी पहुंच के साथ उच्च पेलोड की आवश्यकता होती है, ताकि यह पुनर्स्थापन के बिना पूर्ण स्टैक का निर्माण कर सके। दो चीजें तय करती हैं कि यह अच्छी तरह से चलता है या नहीं: पैटर्न प्लानिंग (कैसे बक्से परत दर परत एक स्थिर फूस में घोंसला बनाते हैं) और ग्रिपर। वह अंतिम शांत जाल है {{5}घुमावदार, लचीले, या अनियमित उत्पादों को विश्वसनीय रूप से पकड़ना कठिन होता है, और रोबोट नहीं, बल्कि आर्म टूलींग का अंत आमतौर पर होता है, जहां पैलेटाइजिंग परियोजनाएं रुक जाती हैं। [पैलेटाइज़िंग लाइन →]
सीएनसी/मशीन टेंडिंग
A मशीन देखभाल करने वाला रोबोटकच्चे स्टॉक को लोड करता है और तैयार हिस्सों को उतारता है {{0}सिद्धांत में सरल, एकीकरण {{1}व्यवहार में भारी। असली काम टाइमिंग का है. एक दोहरी ग्रिपर (एक जबड़े में तैयार भाग, दूसरे में कच्चा खाली हिस्सा) एक ही बार में दोनों को स्वैप करके चक्र को काट देता है। और रोबोट जीवित रहेगा या मर जाएगासीएनसी लोड हो रहा हैहाथ मिलाना: यह I/O पर मशीन से बात करता है, दरवाजे के खुले सिग्नल का इंतजार करता है, और इसके प्रवेश को क्रमबद्ध करता है ताकि यह दरवाजा खुलने या चक निकलने से पहले कभी अंदर न पहुंचे। वह समय ग़लत हो गया और आप उपकरण को क्रैश कर देते हैं। [मशीन टेंडिंग लाइन →]
चुनें और रखें / प्रेस फीडिंग
उच्च-गतिरोबोट चुनें और रखेंकाम और प्रेस फीडिंग समय और समय पर जियो और मरो। तेज़, हल्के वायवीय ग्रिपर धड़कन को बनाए रखते हैं, लेकिन गैर-परक्राम्य सुरक्षा समय है: प्रेस फीडिंग में, हाथ डाई के साथ सिंक्रनाइज़ एक परिभाषित सुरक्षा क्षेत्र में प्रवेश करता है और साफ़ करता है, और रैम के नीचे आने से पहले इसे पूरी तरह से बाहर होना चाहिए। यहां देर से निकलने की कोई गुंजाइश नहीं है। जब भागों को भी सख्त प्लेसमेंट की आवश्यकता होती है, तो दोहराव ही चुनाव को प्रेरित करता है। [प्रेस फीडिंग लाइन →]
इंजेक्शन मोल्डिंग को बाहर निकालें
के लिएइंजेक्शन मोल्डिंग को बाहर निकालें, चयन इस बात पर निर्भर करता है कि जोड़-तोड़ करने वाला प्रेस को कितनी मजबूती से जोड़ता है। इसे मोल्डिंग चक्र के साथ लॉकस्टेप में रहना होता है, मोल्ड में प्रवेश करते ही वह खुलता है और बंद होने से पहले बाहर निकल जाता है। तो चक्र तुल्यकालन, कच्ची गति नहीं, वह विशिष्टता है जो मायने रखती है।
तीन एप्लिकेशन विवरण बाकी का निर्णय लेते हैं: नाजुक भागों को गुहा से साफ-सुथरा रूप से उठाने के लिए सटीकता को बाहर निकालना, विश्वसनीय धावक पृथक्करण, और, के लिएमोल्डिंग स्वचालन डालें, शॉट से पहले मोल्ड में आवेषण सेट करने के लिए प्लेसमेंट सटीकता। यह हमारी कोर लाइन है, जो आपकी मशीन और मोल्ड से मेल खाती है, किसी शेल्फ से नहीं बेची जाती। [इंजेक्शन मोल्डिंग टेक-आउट लाइन →]
निष्कर्ष
रोबोटिक भुजा चुनना वास्तव में एक मशीन चुनने के बारे में नहीं है। यह आपके भाग, आपकी रणनीति और आपके लेआउट को एक ऐसे सिस्टम में अनुवादित करने के बारे में है जो वास्तव में चलता है - यही कारण है कि हाथ कभी-कभी केवल आधा निर्णय लेता है, और शायद ही कभी कठिन आधा होता है।
इसलिए इससे पहले कि आप किसी एक मॉडल को शॉर्टलिस्ट करें, तीन काम करें:
वास्तविक भार तोलें- आपका हिस्सा और ग्रिपर तथा कोई भी पहुंच ऑफसेट, अकेले हिस्सा नहीं।
अपनी सच्ची रणनीति को परिभाषित करें- त्वरण, ड्वेल और I/O हैंडशेक के साथ पूरा चक्र, डेटाशीट की चरम गति नहीं।
तय करें कि आप वास्तव में क्या खरीद रहे हैं -अकेले हाथ, या हाथ के साथ-साथ ग्रिपर और नियंत्रण को वास्तव में काम करने की ज़रूरत है।
उन तीनों को ठीक से समझ लें और आप पहले से ही अधिकांश खरीदारों से आगे हैं, क्योंकि आप रोबोट के बजाय परिणाम निर्दिष्ट कर रहे हैं।
जब आप तैयार हों, तो हमें अपना आंशिक वजन (ग्रिपर के साथ), अपना लक्ष्य चक्र समय और अपना लेआउट भेजें-और हम एक ऐसी विशिष्टता के साथ वापस आएंगे जो काम के लिए उपयुक्त हो, न कि सामान्य कैटलॉग नंबर के साथ।
हमें अपना विवरण भेजें और हम → चुनने में आपकी सहायता करेंगे
अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न
रोबोटिक आर्म, औद्योगिक रोबोट, कोबोट और मैनिपुलेटर के बीच क्या अंतर है?
रोबोटिक भुजा हार्डवेयर ही है। एक औद्योगिक रोबोट नियंत्रक जोड़ता है और ड्राइव करता है। एक कोबोट लोगों के पास सुरक्षित रूप से काम करता है। इंजेक्शन मोल्डिंग में, "मैनिप्युलेटर" का अर्थ है बाहर ले जाने वाला रोबोट।
क्या दोहराव सटीकता के समान है?
नहीं, दोहराव का अर्थ है हर बार एक ही सिखाए गए बिंदु पर लौटना, भले ही वह गलत हो। सटीकता का मतलब बिल्कुल सही बिंदु तक पहुंचना है। अधिकांश डेटाशीट दोहराव योग्यता का हवाला देते हैं।
क्या मुझे 6-अक्ष वाली भुजा की आवश्यकता है, या 4 अक्ष पर्याप्त हैं?
यदि उपकरण को वेल्डिंग की तरह - झुकना या कोण बनाना है तो - 6{4}अक्ष पर जाएं। यदि कार्य समतल, ऊपर-नीचे प्लस रोटेशन है, तो 4 अक्ष सस्ता और पर्याप्त है।
8 किलो वाले हिस्से को 8 किलो से अधिक {{2}रेटेड आर्म की आवश्यकता क्यों है?
पेलोड में ग्रिपर शामिल होना चाहिए. 4 किग्रा ग्रिपर पर 8 किग्रा का हिस्सा 12 किग्रा भार का होता है, इसलिए हाथ को कम से कम 12 किग्रा रेटिंग की आवश्यकता होती है।
एक हाथ की पहुंच और उसके वास्तविक कार्य लिफाफे के बीच क्या अंतर है?
पहुंच किसी डेटाशीट पर अधिकतम खिंचाव है। कार्य लिफ़ाफ़ा वास्तविक उपयोग करने योग्य स्थान - छोटा, अनियमित, आधार के पास मृत क्षेत्रों और पूर्ण विस्तार पर है।
